Báo cáo môn Điều khiển tự động - Chương 4: Cảm biến dịch chuyển - Nguyễn Thanh Bình

Thành Viên nhóm : Nguyễn Thanh Bình	41100306 Lê Văn Khang Huy	41101345 Trần Nhật Trường	41103937Chương IV: cảm biến dịch chuyển1/ Các loại Encoders quang học	a/ Nhận biết vị trí tuyệt đối ( Absolute Encoder)	b/ Nhận biết vị trí gia tăng ( Incremental Encoder)2/ Thiết bị Moire FringeCẢM BIẾN ĐO VỊ TRÍ BẰNG QUANG HỌC1/ Các loại Encoders quang học	a/ nhận biết vị trí tuyệt đối	(Absolute position optical encoder)Nguyên lý chung: Bộ nhận biết (detectors) sẽ nhận biết ánh sáng từ 1 nguồn sáng thông qua mặt nạ khi mặt nạ chuyển động (quay hoặc tuyến tính). Sau đó sẽ cung cấp chính xác vị trí hiện tại trên mặt nạ.Hệ thống này là 1 encoder tuyến tính và cho ta thấy 1 chuỗi dự liệu 4 bit được mã hóa thông qua 1 mặt nạ như trên hình.* ABSOLUTE ROTARY ENCODER ĐƠN GIẢN* ABSOLUTE ROTARY ENCODERĐĩa mặt nạ được mã hóa với chuỗi nhị phân tự nhiên từ 0 đến 15 (tương ứng là 0b0000 đến 0b1111)* CHỐNG NHẦM LẪN VỊ TRÍ Ở NGÕ RAĐể giải quyết sự nhẫm lẫn vị trí ngõ ra tại điểm chuyển giao, người ta dùng thêm 1 cảm biến chống nhầm lẫn (ambiguity sensor). Do vậy ta chỉ nên đọc vị trí ngõ ra của các cảm biến khi giá trị trên ambiguity sensor bằng 0.* ABSOLUTE ENCODER SỬ DỤNG MÃ GRAYĐể tiện cho việc chế tạo, người ta thường dùng mã Gray thay cho mã nhị phân thông thường (Natural Binary)B/ NHẬN BIẾT VỊ TRÍ GIA TĂNG	(INCREMENTAL ENCODER)Có 2 loại: a/ Dùng 1 cảm biến ---> Không biết được hướng chuyển độngb/ Dùng 2 cảm biến ---> Biết được hướng chuyển động (quadrature encoding)* INCREMENTAL ROTARY ENCODERThường sử dụng 2 cảm biến để nhận biết hướng quay. Đôi khi người ta dùng thêm 1 cảm biến nữa để nhận biết được điểm tham chiếu ban đầu.Sử dụng trong các ứng dụng có độ chính xác cao với khoảng cách dài (meters).Được phân phối rộng nhưng chi phí cao.Ứng dụng: Phối hợp, máy đo (Coordinate Measuring Machines CMMS).Ứng DụngMáy dò điện tử (Detector Electronics)Giải mã (Simple Direction Decoding)Nội suy (Interpolation (4x) )Tạo Cạnh xung (Edge Pulse Generator)Đầu vào của cổng NEXOR  là từ những thay đổi kênh A hoặc B. Vì vậy đầu ra lên mức cao cho đến khi  C  phóng điện qua R và các đầu vào trở thành khác nhau làm cho ngõ ra về mức thấp. Như vậy xung một tạo ra trên mỗi cạnh.So Sánh pha (Phase Comparator) Nội Suy (Interpolation)Điện trở Ladder (Resistor Ladder )Ngưỡng được thiết lập bằng cách sử dụng một mạng lưới các bậc thang và các thiết bị dò phát hiện bậc , kết quả đầu ra của A-E  là xung.Xung ngõ ra (Pulse Outputs )