Thuyết trình Lý thuyết điều khiển nâng cao - Võ Kỳ Long

NHÓM 3VÕ KỲ LONG LÊ HỒNG HẢINGUYỄN CÔNG MINHTHUYẾT TRÌNHLÝ THUYẾT ĐiỀU KHIỂN NÂNG CAONỘI DUNGKết luậnMô phỏngThiết kế bộ điều khiển tay máyMô hình tay máy 2 khớp nốiGiới thiệuGIỚI THIỆUĐiỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLỊCH SỬ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGThời kỳ cổ đại đến 1900:máy cơ khí, thiết bị nhiệt, máy điều tốc ly tâm của James WattGiai đoạn 4Giai đoạn 3Giai đoạn 2Giai đoạn 1Giai đoạn 51900-1940:điều khiển PID,lý thuyết điều khiển tự động(Maxwell,Routh,Hurwitz và Lyapunov.1940-1960:điện tử, bán dẫn các bộ lọc, lý thuyết ổn định,điều khiển tối ưu, sáng lậpHiệp Hội Điều Khiển Tự Động Quốc Tế-IFAC.1960-1995:bộ lọc Kalman, điều khiển hiện đại tối ưu và thích nghi, hệ thống định vị toàn cầuGPS và hệ thống dẫn đường vệ tinh toàn cầu GLONASS, máy tính, bộ vi xử lý và bộ vi điều khiển, mở đầu thời kỳ internet và mạng mày tính.Từ 1995 đến nay : máy tính, internet, kỹ thuật mạng không dây, kỹ thuật dải băng thôngrộng, phần mềm, điều khiển bền vững, điều khiển phân tán, điều khiển logic mờ và mạng nơronGIỚI THIỆUTay máyMÔ HÌNH TAY MÁY 2 KHỚP NỐIPhương trình mô tả :MÔ HÌNH TAY MÁY 2 KHỚP NỐIwww.themegallery.comMÔ HÌNH TAY MÁY 2 KHỚP NỐIMÔ HÌNH TAY MÁY 2 KHỚP NỐIMÔ HÌNH TAY MÁY 2 KHỚP NỐIĐặt :Lấy nghịch đảo ma trận :THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁYBỘ ĐiỀUKHIỂNBỘ ĐiỀU KHIỂN HỒI TiẾP TUYẾN TÍNH HÓABỘ ĐiỀU KHIỂN TRƯỢTTHIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TUYẾN TÍNH HÓAChúng ta thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa theo luật sau :v là tín hiệu điều khiển bám.τ là moment ngõ ra.Dạng thức của các ma trận M,N,G không đổi ,nhưng :Được ước lượng bằng giải thuật di truyền(Genetic Algorithm)THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TUYẾN TÍNH HÓAGiả sử bỏ qua sai số mô hình :www.themegallery.comTHIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TUYẾN TÍNH HÓAKhi đó : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢTMô hình tín hiệu mong muốn :Chọn mặt trượt :Luật điều khiển trượt : Tín hiệu điều khiển :THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢTLấy đạo hàm mặt trượt :Suy ra :MÔ PHỎNGXem xét 1 hệ tay máy có các thông số :Thực hiện giải thuật GA ,ta ước lượng được các thông số: MÔ PHỎNGTín hiệu vào được cho bởiMÔ PHỎNGChọn mặt trượt :Chọn : MÔ PHỎNGMÔ PHỎNGMÔ PHỎNGMÔ PHỎNGMÔ PHỎNGMÔ PHỎNGMÔ PHỎNGKẾT LUẬN Thời gian đáp ứng nhanh.Tín hiệu ra bám rất tốt theo tín hiệu đặt.Mô hình không cần quá chính xácCấu trúc bộ điều khiển tương đối đơn giản.www.themegallery.comwww.themegallery.comThank You !