Giáo trình Lập trình PLC S7-200 - Nguyễn Trọng Tài

)
Real In Thời gian tích phân (>0)
24 Derivative time or 
rate (Td)
Real In Thời gian vi phân (>0)
28 Bi (MX) R l I /O t Giá t ị Bi h ặ tổ tí h hâas ea n u r as o c ng c p n
32 Previous Process 
Variable (PVn-1)
Real In/Out Phản hồi ở thời điểm trước đó
36-79 Reserved for auto-tuning variables
02‐Nov‐13 125@Nguyen Trong Tai –Dr.
Chuẩn hóa tín hiệu từ cảm biến
Rnorm = RRaw/Span + Offset
RNorm Giá trị được chuẩn hóa
RRaw Giá trị thực
Offset 0.0 for unipolar values
0.5 for bipolar values
Span Maximum possible value – Minimum possible value
32000 f i l l (t i l)= or un po ar va ues yp ca
= 64000 for bipolar values (typical)
ITDAIW0 AC0 //C t i t l t d bl d , onver an npu va ue o a ou e wor
DTR AC0, AC0 //Convert the 32-bit integer to a real number
/R 64000.0, AC0 //Normalize the value in the accumulator
+R 0.5, AC0 //Offset the value to the range from 0.0 to 1.0
MOVR AC0, VD100 //Store the normalized value in the loop TABLE
02‐Nov‐13 126@Nguyen Trong Tai –Dr.
Chuẩn hóa tín hiệu từ cảm biến
Rnorm = RRaw/Span + Offset
RNorm Giá trị được chuẩn hóa
RRaw Giá trị thực
Offset 0.0 for unipolar values
0.5 for bipolar values
Span Maximum possible value – Minimum possible value
32000 f i l l (t i l)= or un po ar va ues yp ca
= 64000 for bipolar values (typical)
ITDAIW0 AC0 //C t i t l t d bl d , onver an npu va ue o a ou e wor
DTR AC0, AC0 //Convert the 32-bit integer to a real number
/R 64000.0, AC0 //Normalize the value in the accumulator
+R 0.5, AC0 //Offset the value to the range from 0.0 to 1.0
MOVR AC0, VD100 //Store the normalized value in the loop TABLE
02‐Nov‐13 127@Nguyen Trong Tai –Dr.
Chuẩn hóa tín hiệu cho ngõ ra
RScale = (Mn - Offset) * Span
RNorm Giá trị thực ngõ ra
RRaw Giá trị được chuẩn hóa
Offset 0.0 for unipolar values
0 5 for bipolar al es. v u
Span Maximum possible value – Minimum possible value
= 32000 for unipolar values (typical)
= 64000 for bipolar values (typical)
MOVR VD108, AC0 //Moves the loop output to the accumulator
R 0 5 AC0 //I l d thi t t t l if th l i bi l- . , nc u e s s a emen on y e va ue s po ar
*R 64000.0, AC0 //Scales the value in the accumulator
ROUND AC0, AC0 //Converts the real number to a 32-bit integer
DTI AC0, LW0 //Converts the value to a 16-bit integer
MOVW LW0, AQW0 //Writes the value to the analog output
02‐Nov‐13 128@Nguyen Trong Tai –Dr.
Ví dụ: Đổi giá trị đo trong AIW0, chuẩn hóa 64000, Chứa trong
VD100
XORD AC0, AC0 //Xóa ACC
MOVW AIW0, AC0 //Cất trị đo vào ACC
LDW>= AC0, 0 //Nếu dương
JMP 0 //Đổi sang số thực
NOT //Nếu âm
ORD 16#FFFF0000, AC0 //Triển khai dấu cho AC0
LBL 0
DTR AC0, AC0 //Đổi sang số thực
/R 64000.0, AC0 //Chuẩn hóa 
+R 0.5, AC0
MOVR AC0, VD100
02‐Nov‐13 129@Nguyen Trong Tai –Dr.
Ví dụ: Lập trình PID điều khiển mực nước trong bồn 70%: 
AIW0: sensor, AQW0: output, ts = 0.1s
//Main
Network 1
LD SM0.1
// iể đMOVR 0.75, VD104 Đ m ặt 75%
MOVR 0.25, VD112 // Độ lợi vòng
MOVR 0.10, VD116 // 
MOVR 30 0 VD120 // T. , I
MOVR 0.0, VD124 // Không dùng đạo hàm
MOVB 100, SMB34 // Ngắt thời gian 0.1s gọi ID
ATCH 0 10,
ENI
02‐Nov‐13 130@Nguyen Trong Tai –Dr.
Ví dụ: Lập trình PID điều khiển mực nước trong bồn 70%: 
AIW0: sensor, AQW0: output, ts = 0.1s
//INT 0
Network 1 
LD SM0.0
XORD AC0, AC0
MOVW AIW0 AC0 // đọc mực nước, 
DTR AC0, AC0
/ R 32000.0, AC0 // chuyển sang số thực
MOVR AC0, VD100 // đưa vào bảng
Network 2
LD I0.0 // Khi I0.0 ON thì điều khiển PID
PID VB100, 0
Network 3
LD SM0.0
MOVR VD108, AC0 // Xuất ra điều khiển
*R 32000 0 AC0. , 
TRUNC AC0, AC0
MOVW AC0, AQW002‐Nov‐13 131@Nguyen Trong Tai –Dr.
• S7-200 cho phép tối đa 128 chương trình ngắt.
• Chương trình ngắt được đóng khung bằng INT_n và RETI
ắ ấ ắ ằ• Cho phép ng t và c m ng t b ng ENI và DISI 
• Ngắt được thực hiện khi có sự kiện xảy ra
• Liên kết và phá liên kết giữa sự kiện và ngắt bằng ATCH và
DTCH ó kiệ bằ CLR EVNT; x a sự n ng _
02‐Nov‐13 132@Nguyen Trong Tai –Dr.
S kiệ Mô ả Nhó Ư iêự n t m
ưu tiên
u t n trong
nhóm
8 Nhận ký tự ở Port 0 1
Cao
ấ
9 Truyền xong Port 0 1
23 Nhận xong bảng tin ở Port 0 1
nh t24 Nhận xong bảng tin ở Port 1 2
25 Nhận ký tự ở Port 1 2
26 Truyền xong Port 1 2 
02‐Nov‐13 133@Nguyen Trong Tai –Dr.
S kiệ Mô ả Nhó Ư iêự n t m
ưu tiên
u t n trong
nhóm
0 Ngắt cạnh lên I0.0 1
2 Ngắt cạnh lên I0.1 2
4 Ngắt cạnh lên I0.2 3
6 Ngắt cạnh lên I0.3 4
1 Ngắt cạnh xuống I0.0 5
3 Ngắt cạnh xuống I0 1 6
Giữa
.
5 Ngắt cạnh xuống I0.2 7
7 Ngắt cạnh xuống I0.3 8
12 Đếm tốc độ cao HSC0: đo bằng đặt 1
13 Đếm tốc độ cao HSC1: đo bằng đặt 9
14 HSC1 đổi hướng đếm 10
15 Xóa ngoài HSC1 1102‐Nov‐13 134@Nguyen Trong Tai –Dr.
S kiệ Mô ả Nhó Ư iêự n t m
ưu tiên
u t n trong
nhóm
16 Đếm tốc độ cao HSC2: đo bằng đặt 12
17 HSC2 đổi hướng đếm 13
18 Xóa ngoài HSC2 14
Giữa
32 Đếm tốc độ cao HSC3: đo bằng đặt 19
29 Đếm tốc độ cao HSC4: đo bằng đặt 20
30 HSC4 đổi hướng đếm 21 
31 Xóa ngoài HSC4 22
33 Đếm tốc độ cao HSC5: đo bằng đặt 23
19 Đếm xung PLS0 xong 15
20 Đếm xung PLS1 xong 16
02‐Nov‐13 135@Nguyen Trong Tai –Dr.
S kiệ Mô ả Nhó Ư iêự n t m
ưu tiên
u t n trong
nhóm
10 Ngắt thời gian 0 1
Thấp
nhất
11 Ngắt thời gian 1 2
21 Ngắt timer T32 3
22 Ngắt timer T96 4
02‐Nov‐13 136@Nguyen Trong Tai –Dr.
• Ngắt thời gian 0/1 xảy ra theo chu kỳ cố định (tối đa 255ms) bởi 
nội dung của SMB34/SMB35 (đơn vị ms) 
ể ấ• Thường dùng đ đọc hay xu t tín hiệu analog. 
• Ngắt timer T32/T96 xảy ra khi T32 hoặc T96 hoàn tất thời gian trể
đã đặt.
02‐Nov‐13 137@Nguyen Trong Tai –Dr.
Ví dụ:
NETWORK 1 // Subroutine 0
LD SM0 0 .
MOVB 100, SMB34 // Chu kỳ ngắt100ms
ATCH INT 0 10 // Liê kết kiệ 10 ới INT 0 _ n sự n v _
ENI // Cho phép ngắt toàn cục
NETWORK 1 // I 0 nterrupt 
// Đọc giá trị của AIW4 sau mỗi 100ms
LD SM0.0
MOVW AIW4, VW100
02‐Nov‐13 138@Nguyen Trong Tai –Dr.
Lệnh PLS:
• Chế độ PTO (Pulse Train Output): Phát dãy xung vuông tần
ố ổ ố ổs thay đ i, s xung thay đ i
• Chế độ PWM (Pulse Width Modulation): phát dãy xung điều
rộng PWM có chu kỳ thay đổi
N õ Q0 0 à Q0 1• g ra . v . .
02‐Nov‐13 139@Nguyen Trong Tai –Dr.
Thanh ghi báo trạng thái
SMB66/SMB76
Q0.0 Q0.1 Thanh ghi trạng thái
0 1
SM66.4 SM76.4 PTO profile aborted (delta 
calculation error)
No error aborted
SM66.5 SM76.5 PTO profile aborted due to user 
command
No error Aborted
SM66.6 SM76.6 PTO/PWM pipeline  No error Over/un
overflow/underflow: derflow
SM66.7 SM76.7 PTO idle: In 
progress
PTO 
idde
02‐Nov‐13 140@Nguyen Trong Tai –Dr.
Thanh ghi điều khiển SMB67/SMB77 
Q0.0 Q0.1 Thanh ghi điều khiển
0 1
SM67.0 SM77.0 PTO/PWM update cycle time No update update
SM67.1 SM77.1 PWM update Pulse width time No update update
SM67.2 SM77.2 PTO update the pulse count value No update update
SM67.3 SM77.3 PTO/PWM time base 1us/tick 1ms/tick
SM67 4 SM77 4 PWM update method asynchron Sychrono. .    
ous us
SM67.5 SM77.5 PTO single/multiple segment  Single Multiple
operation
SM67.6 SM77.6 PTO/PWM mode select PTO PWM
SM67 7 SM77 7 PTO/PWM enable disable enable. .  
02‐Nov‐13 141@Nguyen Trong Tai –Dr.
Các Thanh ghi khác
Q0.0 Q0.1 Chức năng
SMW68 SMW78 PTO/PWM cycle time value range: 2 to 65,535
SMW70 SMW80 PWM pulse width value range: 0 to 65,535
SMW72 SMW82 PTO pulse count value range: 1 to 
4,294,967,295
SMW166 SMW176 Number of the segment in 
progress
Multiple‐segment 
PTO operation only
SMW168 SMW178 Starting location of the profile 
table Multiple‐segment PTO 
operation only (byte offset from
Multiple‐segment 
PTO operation only
V0 )
SMB170 SMB180 Linear profile status byte
SMB171 SMB181 Linear profile result register
SMB172 SMB182 Manual mode frequency register02‐Nov‐13 142@Nguyen Trong Tai –Dr.
Một số trường hợp thiết lập thanh ghi điều khiển 
C l
Result of Executing the PLS Instruction
ontro 
Register
Enable Mode Segment Operation Time base
Pulse 
Count
Cycle 
Time
16#81 Yes PTO Single 1us/cycle Load
16#84 Yes PTO Single 1us/cycle Load
16#85 Yes PTO Single 1us/cycle Load Load
16#89 Yes PTO Single 1ms/cycle Load
16#8C Y PTO Si l 1 / l L des ng e ms cyc e oa
16#8D Yes PTO Single 1ms/cycle Load Load
16#A0 Yes PTO Multiple 1us/cycle
16#A8 Yes PTO Multiple 1ms/cycle
02‐Nov‐13 143@Nguyen Trong Tai –Dr.
Một số trường hợp thiết lập thanh ghi điều khiển 
Result of Executing the PLS Instruction
Control 
Register Enable Mode
PWM 
Update 
Mode
Time base Pulse Width
Cycle 
Time
16#D1 Yes PWM Single 1us/cycle Load
16#D2 Y PWM Si l 1 / l L des ng e us cyc e oa
16#D3 Yes PWM Single 1us/cycle Load Load
16#D9 Y PWM Si l 1 / l L des ng e ms cyc e oa
16#DA Yes PWM Single 1ms/cycle Load
16#DB Y PWM Si l 1 / l L d L des ng e ms cyc e oa oa
02‐Nov‐13 144@Nguyen Trong Tai –Dr.
Calculating Profile Table Values
Multi-segment PTO có thể ứng dụng trong nhiều trường hợp, cụ thể là điều 
khiển step motor
Có thể ó tối đ 255 tc a segmen
Delta cycle time = ( End_Ctseg ‐ Init_CTseg ) / Quantityseg
02‐Nov‐13 145@Nguyen Trong Tai –Dr.
Calculating Profile Table Values
Ví dụ
Tần số bắt đầu và cuối là 2 kHz, tần số cực đại là 10kHz, cần 4000 xung để
h à thà h h kỳ h t độo n n c u oạ ng.
Giá trị trong profile table quy ước theo chu kỳ, Î phải chuyển từ tần số
sang chu kỳ:
Chu kỳ hoạt động lúc khởi động và kết thúc là 500us
Chu kỳ hoạt động ở tần số cực đại là 100us
ố ể ầ ố ầTrong quá trình giảm t c, đ đạt t n s cực đại, c n 200 xung
Trong quá trình giảm tốc, cần 400 xung
02‐Nov‐13 146@Nguyen Trong Tai –Dr.
Calculating Profile Table Values
Ví dụ
Tần số bắt đầu và cuối là 2 kHz, tần số cực đại là 10kHz, cần 4000 xung để
h à thà h h kỳ h t độo n n c u oạ ng.
Giá trị trong profile table quy ước theo chu kỳ, Î phải chuyển từ tần số
sang chu kỳ:
Chu kỳ hoạt động lúc khởi động và kết thúc là 500us
Chu kỳ hoạt động ở tần số cực đại là 100us
ố ể ầ ố ầTrong quá trình giảm t c, đ đạt t n s cực đại, c n 200 xung
Trong quá trình giảm tốc, cần 400 xung
02‐Nov‐13 147@Nguyen Trong Tai –Dr.
02‐Nov‐13 148@Nguyen Trong Tai –Dr.