Báo cáo thực tập Tốt nghiệp tại Công ty MathWorks - Nguyễn Thanh Duẩn

là tổng. Nếu ngõ vào bao gồm hai đại luợng đa biến và vô hướng thì tổng các thành phần đa biến là lượng vô hướng
	2.Gain:
	Nhân tín hiệu vào với một hằng số.
	Nhũng thông số : Giá trị độ lợi
	Nếu thông số được dùng trong Gain ở dạng vector thì nội dung để hiển thị phải ở trong ngoặc đơn.
3.Derivative:
	Tín hiệu vào được lấy vi phân theo thời gian.
 	Ở mỗi đoạn lấy vi phân được tính trên cơ sở của tỉ số vi phân đối với giá trị đoạn trước. Kết quả có thể sai nếu đoạn lấy vi phân có thời gian quá lớn.
4. Tranfer Fcn:
	Thực hiện chức năng một hàm truyền.
	Những thông số : Hệ số tử và mẫu của hàm truyền
5. Integrator:
	Tín hiệu vào được lấy tích phân.
	Những thông số : Điều kiện đầu.
	6. State-Space :
 Thực hiện một hệ tuyến tính không thay đổi theo thời gian . 
 Những thông số : hệ ma trận, điều kiện đầu
	7. Zero-pole:
	Thực hiện hàm truyền dưới dạng cực và zero.
	Những thông số : Các Zero, các cực, độ lợi
	8. Matrix Gain:
	Ngõ vào là một vector thì ngõ ra là một ma trận.
	Những thông số : Độ lợi ma trận.
 Chiều của vector vào phải bằng số cột của ma trận. Độ dài của vector ra phải bằng độ lợi của hàng ma trận.
	9. Inner (dot) product:
	Tính tích vô hướng của vector.
	10. Slider Gain:
	Tương tác độ lợi.
	Những thông số : Giá trị gain.
	 Nếu có tín hiệu là đa biến thì nó được khuếch đại bởi hệ số đó.
	III.5 .NONLINEAR:
Abs:
Tính giá trị tuyệt đối của ngõ vào.
	2.Product
	Ngõ vào được nhân với nhau (giống SUM).
	Những thông số : Số ngõ vào
	3.Fcn 
Tính toán biểu thức.
 Ngõ vào phải là một hàm u(I), giá trị phải là đại lượng vô hướng .
 	Khối này khả năng thực hiện cho SISO (single input single output) và MISO (multi input single output).
4.Dead Zone
	Ngõ ra có giá trị là Zero khi ngõ vào nằm trong vùng chết (tắt). Ngoài ra ngõ ra sẽ bằng ngõ vào khi ngõ vào không nằm trong đoạn Dead Zone.
Những thông số : Giá trị đầu và cuối của đoạn Dead Zone.
 Đặc biệt hơn, nếu cận trên và cận dưới của Dead Zone là D+z và D-z,thì ngõ ra sẽ là:
	 u- D-z nếu u< D-z 	
 y= 0 nếu D-z £u£ø D+z 
	u- D+z 	 nếu u >D+z 
	6. Backlash : (khâu khe hở)
	Mô hình xử lý hệ thống có thời gian dự trữ.
Những thông số : Độ rộng Dead Zone, giá trị đầu của ngõ ra và vào.
	Ngõ ra là hằng số khi ngõ vào nằm trong đoạn Dead Zone.
6. Saturation :
	Tính toán một khâu bão hòa, nghĩa là giới hạn biên độ của ngõ ra.
	Những thông số : Giá trị trên và dưới của ngõ ra.
7.Switch
 	Ngõ ra sẽ là giá trị của ngõ vào đầu tiên cho đến khi một giá trị thứ hai lớn hơn giá trị ngưỡng thì ngõ ra mang giátrị ngõ vào thứ hai, sau đó ngõ ra lại bằng giá trị thứ ba.
 Những thông số : giá trị ngưỡng.
8. Look-Up Table
	Thi hành mẫu đồ thị tuyến tính của ngõ vào.
	Những thông số : Giá trị vector của ngõ ra và vào
	9. 2-D Look-Up Table.
	Thi hành mẫu đồ thị tuyến tính trong tọa độ hai chiều.
	Những thông số: Giá trị của chỉ số X và Y và quan hệ với giá trị ngõ ra.
10. Rate Limiter
	Giới hạn tốc độ thay đổi của tính hiệu ngõ vào.
	Những thông số: Giá trị tối đa của sự thay đổi.
11. Relay
	Mô phỏng một rơ le.
	Những thông số : Giá trị ngưỡng của ngõ ra ở trạng thái ON và OFF.
	Sự chuyển đổi của ngõ ra giữa hai giá trị đặc biệt. Khi rơle ở vị trí ON, nó giữ nguyên khi giá trị ngõ vào hạ xuống thấp hơn ngưỡng OFF, ngược lại thì rơle ở vị trí OFF.
12. MATLAB Fcn
	Cho phép gọi một hàm MATLAB trong sơ đồ SIMULINK.
	Những thông số : Tên hàm, chiều của ngõ
ngõ ra (-1 mang nghĩa là ngõ ra cùng chiều với ngõ vào).
	SIMULINK không có khả năng kiểm tra chiều của hàm MATLAB đó là đặc điểm riêng của khối.
	13.Quantizer 
	Mô phỏng bộ lượng tử.
	Những thông số : Khoảng thời gian lượng tử
	14. Coulombic Friction
	Mô phỏng ma sát Coulomb.
	Những thông số :Giá trị offset ban đầu, tỉ số ma sát thẳng.
	Lực ma sát có giá trị là zero ở tại thời điểm đặt giá trị offset.
15.Logical Operator
	Ngõ ra mang giá trị 1 nếu toán tử logic ngõ vào mang giá trị đúng, ngược lại mang giá trị 0.
	Những thông số : Toán tử logic, số cổng vào
	Ngõ ra mang giá trị 1 nếu hệ thức cơ bản có giá trị là đúng,ngược lại mang giá trị 0.
	Những thông số : Toán tử quan hệ.
	16. Combinatorial Logic
	Thực thi một bảng tổ hợp logic.
	Những thông số : Bảng sự thật.
	Chỉ có phần ngõ ra của bảng sự thật được ghi vào. Ngõ vào phải được hiểu ngầm.
17. Transport Delay
	Ngõ vào bị trễ bởi một thời gian cho trước.
	Những thông số: Thời gian trễ, điều kiện đầu (được giả định khi ngõ ra không xác định).
	18. Variable Transport Delay
	Giới thiệu một biến thời gian trễ: Ngõ vào thứ hai trễ một khoảng thời gian so với ngõ vào thứ nhất
Những thông số : Thời gian trễ, số mẫu được lưu trữ.
20.Memory
	Tín hiệu ngõ vào được lâý tích phân từng phần và được lưu giữ
Những thông số : Điều kiện đầu.
	Khối này được áp dụng cho việc giải các vòng lượng giác.
21. Sign
	Thực thi một hàm dấu.
	Đó là những thư viện cơ bản , ngoài ra còn các thư viện khác như :thư viện đầu nối vv việc tìm hiểu hết các chức năng của chúng cũng rất nhiều khó khăn và cũng không có thời gian để nói ra hết .
	Ngoài những thư viện đã có người sử dụng có thể tạo cho mình một thư viện riêng bằng cách ghép nối các khối lại với nhau tạo thành một nhóm (group) hay viết riêng một chương trình (rất khó) (gọi là S-function) để chạy mô phỏng trong SIMULINK. Đây là công việc giống như tạo các linh kiện mới, macro trong các phần mềm vẽ mạch điện tử.
CHƯƠNG IV 
 ỨNG DỤNG 
	I. GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
	Lý thuyết Điều khiển tự động là phần chủ yếu của lý thuyết điều khiển. Lý thuyết điều khiển tự động là kiến thức cơ sở của các ngành kỹ thuật tự động trong lĩnh vực điện tử, điện động lực, cơ khí, hàng hải, quốc phòng.
	I.1 . Các phần tử cơ bản của hệ thống Điều khiển tự động:
	Hệ thống Điều khiển tự động là hệ thống được xây dựng từ 3 bộ phận chủ yếu:
Thiết bị điều khiển (C)
Đối tượng điều khiển (O)
Thiết bị đo luờng ( M)
X
e
y
U
Ä
-
C
Z
O
M
Hình 2.29. Sơ đồ hệ thống Điều khiển tự động.
	Trong đó :
	U : tín hiệu vào 
	y : tín hiệu ra
	X : tín hiệu điều khiển tác động lên đối tượng
	e : tín hiệu sai lệch
	Z : tín hiệu phản hồi.
	I.2 .Các nguyên tắc điều khiển cơ bản:
	 Trong điều khiển tự động có 3 nguyên tắc điều khiển cơ bản sau:
Nguyên tắc điều khiển sai lệch
Nguyên tắc điều khiển theo phương pháp bù nhiểu.
Hỗn hợp hai nguyên tắc trên.
	Ngoài 3 nguyên tắc trên còn có thêm các nguyên tắc
Nguyên tắc điều khiển theo chương trình
Nguyên tắc điều khiển thích nghi.
	I.3. Phân loại hệ thống điều khiển tự động
	Việc phân loại hệ thống điều khiển tự động theo nhiều nguyên tắc khác nhau. Nhưng ta có thể phân loại theo các hệ thống sau:
Hệ thống điều khiển tuyến tính
Hệ thống điều khiển phi tuyến
Hệ thống điều khiển liên tục
Hệ thống điều khiển rời rạc hay hệ thống xung –số
Hệ ngẩu nhiên
Hệ tối ưu
Hệ thống thích nghi (tự chỉnh)
	I.4. Nhiệm vụ của lý thuyết điều khiển tự động
	Nhiệm vụ cơ bản của lý thuyết điều khiển tự động là phân tích hệ thống và thiết kế hệ thống.
	II.ÁP DỤNG SIMULINK VÀO THIẾT KẾ VÀ PHÂN TÍCH
	Trong việc khảo sát những ứng dụng ta thử xây sơ đồ mô phỏng cho hệ dao động lò xo khối lượng sau :
f
y
k
 m
	Hệ lò xo khối lượng trên được mô tả bởi phương trình vi phân:
	m: khối lượng ; k: độ cứng lò xo 
	Từ đó ta có sơ đồ khối sau :
f
y
 Hình 2.30. Sơ đồ khối hệ dao động
	Sau đó ta thử xây dựng sơ đồ mô phỏng trong SIMULINK	.
	Hình 2.31. Sơ đồ khối mô phỏng hệ khối lượng lò xo.
	 Hình 2.32. Dạng sóng ngõ ra của Scope
	Từ sơ đồ thiết kế ta có thể thêm vào các khối để khảo sát hệ như: hệ số cứng (gain), thay đổi dạng sóng
	Trong các sách bài tập điều khiển tự động có các khối nhưng không biết được đáp ứng của hệ như thế nào. Việc dùng SIMULINK để khảo sát rất thuận tiện cho việc phân tích bài toán
	Hình 2.33. Sơ đồ khối của một hệ dưới tác động của đáp ứng bước 
	 Hình 2.34. Đáp ứng của Sơ đồ 
	Ởû hình 2.35 và 2.36 là sơ đồ khối của động cơ điện và đáp ứng vận tốc quay
Hình 2.35 . Sơ đồ khối của động cơ điện 
 Hìnnh 2.36 .Đáp ứng vận tốc quay
	Trong điều khiển tự động thêm vào khâu các P, PI, PID làm cho hệ thống hoạt động tốt và ổn điïnh hơn.
	Các sơ đồ điều khiển và mô phỏng.
	Hình 2.37 .Hệ thống điều khiển có khâu PI.
	Hình 2.38 .Đáp ứng tại khâu bão hoà.
	 Hình 2.39 .Đáp ứng ngõ ra.
	Hình 2.40 .Hệ thống mô phỏng của chuyển động rơi quả banh	
	Hình 2.41 .Kết quảø mô phỏng.
	Hình 2.41 .Mô hình động cơ DC di chuyển cánh tay Robot
	Hình 2.42: Sơ đồ mô phỏng một khâu bậc hai
 Hình 2.43: Đáp ứng của khâu bậc hai dưới ngõ vào là hàm dốc và bước
 Hình 2.44 . Mô hình động cơ không đồng bộ
	 Hình 2.45. Kết quả mô phỏng.
	 Hình 2.46. Sơ đồ điều khiển động cơ DC 
 	 Hình 2.47. Đáp ứng của động cơ với khâu P
	 Hình 2.48. Đáp ứng của động cơ với khâu PI