Bài giảng Hệ thống điều khiển số

Tuaàn 13 (3T): Chöông 8 (6T) 
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số 51 
TL
ai 
MTu
BBĐ 
ω
– 
*
sdi + PI 
PI 
MTi 
– 
+ 
*
rψ 
CTĐ 
ω 
*
slω 
rω sθ 
*
sqi 
sdi 
sqi 
sdiΔ 
sqiΔ 
'
sdu 
'
squ 
sdu 
squ 
 ∫ 
PI 
– 
+ *ω ωΔ 
ω +
+
*
slω 
bi 
au 
bu 
cu 
sθ 
sθ 
Motor 
~3 
Chương 8: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ (6T) 
I. Cấu trúc một hệ thống điều khiển động cơ 
I.1. Sơ đồ khối một hệ thống điều khiển động cơ KĐB 3 pha 
Bộ điều khiển 
Bộ xử lý 
PWM
QEP ADC
SCI
I/O
ADC
L3 
L2 
L1 
N
L
Tuaàn 13 (3T): Chöông 8 (6T) 
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số 52 
I.2. Các khối chức năng 
¾ Bộ chỉnh lưu 
¾ Bộ nghịch lưu 3 pha và mạch kích (FPGA, DSP) 
¾ Hãm 
¾ Bộ xử lý 
dsPIC 
Tuaàn 13 (3T): Chöông 8 (6T) 
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số 53 
DSP 
¾ Cảm biến đo lường 
¾ Mạch giao tiếp, nối mạng 
Tuaàn 13 (3T): Chöông 8 (6T) 
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số 54 
TL
ai 
MTu
BBĐ 
ω
– 
*
sdi + PI 
PI 
MTi 
– 
+ 
*
rψ 
CTĐ 
ω 
*
slω 
rω sθ 
*
sqi 
sdi 
sqi 
sdiΔ 
sqiΔ 
'
sdu 
'
squ 
sdu 
squ 
 ∫ 
PI 
– 
+ *ω ωΔ 
ω +
+
*
slω 
Động 
cơ 
bi 
au 
bu 
cu 
sθ 
sθ 
II. Cảm biến đo lường 
II.1. Đo điện áp DC 
Sử dụng bộ chuyển đổi ADC của bộ điều khiển thông qua mạch chia áp... 
II.2. Cảm biến đo dòng điện 
Đo điện áp trên điện trở Shunt 
Biến dòng 
Cảm biến Hall 
Ñ.cô KÑB 
== 
 3~ 
Vdc
Ñieàu 
khieån 
M
3~
a b c
Bieán 
taàn 
2= 
 3 
isa
isb
isα
isβ
sje θ− 
isd 
isq 
θs
Tuaàn 13 (3T): Chöông 8 (6T) 
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số 55 
II.3. Cảm biến đo tốc độ 
Tachometter 
Incremental Encoder 
Tuaàn 13 (3T): Chöông 8 (6T) 
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số 56 
Tuaàn 13 (3T): Chöông 8 (6T) 
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số 57 
Absolute Encoder (đo góc) 
III. Một số ưu điểm khi sử dụng bộ điều khiển tốc độ động cơ 
Bộ biến tần 
Tuaàn 13 (3T): Chöông 8 (6T) 
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số 58 
Ưu điểm của bộ biến tần: 
 Giảm hệ thống cơ khí (rulo, xích, hộp số tăng giảm tốc,) 
 Giảm tiếng ồn 
 Tiết kiệm năng lượng (tổn hao cơ và tổn hao nhiệt) 
 Thay đổi tốc độ dễ dàng 
 Khởi động mềm và dừng mềm 
 Ổn định tốc độ 
Nối mạng điều khiển từ xa 
Đồng bộ tốc độ dễ dàng