Luận văn Điều khiển động cơ không đồng bộ dùng DSP TMS320LF2407A
MỤC LỤC
Giới thiệu.
Chương I:
ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BẰNG PHƯƠNG PHÁP MÔ
HÌNH NỘI
I.1. Điều khiển động cơ bằng phương pháp mô hình nội . I.2
I.1.1. Các phương pháp điều khiển động cơ không đồng bộ. I.2
I.1.2. Điều khiển động cơ dùng phương pháp mô hình nội . I.3
I.1.3. Giới thiệu phương pháp điều khiển dùng mô hình nội . I.4
I.2. Điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha trong hệ tọa độ từ thông
rotor. I.7
I.2.1. Biểu diễn vector không gian cho các đại lượng ba pha . I.7
I.2.2. Chuyển hệ tọa độ cho vector không gian. I.10
I.2.3. Biễu diễn các vector không gian trên hệ tọa độ từ thông rotor . I.11
I.2.4. Ưu điểm của việc mô tả động cơ không đồng bộ ba pha trên hệ tọa
độ từ thông rotor . I.15
I.3. Thuật toán điều khiển động cơ ba pha dùng mô hình nội. I.16
Chương II:
XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
BA PHA DÙNG MÔ HÌNH NỘI
II.1. Các khái niệm cơ bản của động cơ không đồng bộ ba pha. II.3
II.1.1. Một số qui ước ký hiệu dùng cho điều khiển ĐCKĐB ba pha . II.3
II.1.2. Các phương trình cơ bản của ĐCKĐB ba pha . II.5
II.2. Mô hình liên tục của ĐCKĐB ba pha trên hệ tọa độ stator. II.7
II.2.1. Xây dựng mô hình liên tục của ĐCKĐB trên hệ tọa độ stator. II.7
II.2.2. Mô phỏng trên Matlab mô hình liên tục ĐCKĐB trên hệ tọa độ
stator . II.10
II.3. Mô hình gián đoạn của ĐCKĐB ba pha trên hệ tọa độ từ thông rotor
. II.11
II.3.1. Xây dựng mô hình thuận liên tục của ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq
. II.11
II.3.2. Xây dựng mô hình thuận gián đoạn của ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq
. II.15
II.3.2. Mô phỏng trên Matlab mô hình gián đoạn của ĐCKĐB trên hệ
tọa độ dq . II.15LUẬN VĂN THẠC SĨ
Điều khiển động cơ không đồng bộ dùng DSP TMS320LF2407A
II.4. Mô hình ngược gián đoạn của ĐCKĐB trên hệ tọa độ từ thông rotor
. II.16
2.4.1. Xây dựng mô hình ngược gián đoạn của ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq
. II.16
II.4.2. Mô phỏng trên Matlab mô hình ngược gián đoạn của ĐCKĐB trên
hệ tọa độ dq . II.18
II.5. Bộ chuyển đổi gián đoạn từ hệ tọa độ dq sang hệ tọa độ αβ.II.19
II.5.1. Xây dựng bộ chuyển đổi gián đoạn từ hệ tọa độ dq sang αβ.II.19
II.5.2. Mô phỏng trên Matlab bộ chuyển đổi hệ tọa độ dq sang αβ .II.19
II.6. Mô phỏng Matlab BBĐ điện áp trên hệ tọa độ αβ sang điện áp ba pha
.II.20
II.7. Bộ lọc mô hình nội (IMC) gián đoạn.II.20
II.7.1. Xây dựng bộ lọc IMC gián đoạn cho điều khiển ĐCKĐB ba pha
.II.20
II.7.2. Mô phỏng trên Matlab bộ lọc IMC cho điều khiển ĐCKĐB .II.22
II.8. Khảo sát kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ ĐCKĐB dùng mô hình
nội . II.23
II.8.1. Mô phỏng trên Matlab hệ thống điều khiển ĐCKĐB ba pha dùng
mô hình nội.II.23
II.8.2. Đo đạt các thông số của động cơ không đồng bộ ba pha.II.24
II.8.3. Xây dựng tập thông số mô phỏng mô tả cho động cơ thực .II.24
II.8.4. Đáp ứng danh định của hệ thống điều khiển.II.26
II.8.5. Tính bền vững của thuật toán điều khiển .II.29
II.8.6. Đánh giá chất lượng điều khiển.II.34
II.9. Nhận xét đối với thuật toán khi điều khiển IMC dùng DSP.II.35
Chương III:
ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA VỚI
CÁC BỘ ƯỚC LƯỢNG TỪ THÔNG VÀ TỐC ĐỘ
III.1. Điều khiển tốc độ động cơ KĐB ba pha với bộ ước lượng từ thôngIII.3
III.1.1. Xây dựng bộ ước lượng từ thông rotor dựa trên mô hình từ thông
.III.4
III.1.2. Xây dựng bộ ước lượng từ thông rotor dùng khâu quan sát
(observer).III.10
III.1.3. Mô phỏng trên Matlab bộ ước lượng từ thông cho động cơ ba pha
.III.15
III.1.4. Khảo sát kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ động cơ với bộ ước
lượng từ thông rotor .III.17LUẬN VĂN THẠC SĨ
Điều khiển động cơ không đồng bộ dùng DSP TMS320LF2407A
III.1.5. Đánh giá và nhận xét khi sử dụng bộ ước lượng từ thông rotor
.III.31
III.2. Điều khiển tốc độ động cơ KĐB ba pha với bộ ước lượng tốc độ.III.32
III.2.1. Xây dựng bộ ước lượng tốc độ liên tục cho động cơ ba pha .III.33
III.2.2. Xây dựng bộ ước lượng tốc độ gián đoạn cho động cơ ba pha
.III.34
III.2.3. Mô phỏng trên Matlab bộ ước lượng tốc độ cho động cơ ba pha
.III.35
III.2.4. Khảo sát kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ động cơ với bộ ước
lượng tốc độ .III.37
III.2.5. Đánh giá và nhận xét khi sử dụng bộ ước lượng tốc độ.III.50
III.3. Nhận xét chung đối với điều khiển dùng mô hình nội .III.51
III.3.1. Nhận xét chung kết quả mô phỏng đối với điều khiển IMC.III.52
III.3.2. Nhận xét chung đối với điều khiển IMC dùng DSP.III.53
Chương IV:
SO SÁNH PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI (IMC) VỚI
PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TRƯỜNG (FOC)
IV.1. Phương pháp điều khiển định hướng trường (FOC).IV.2
IV.2. Xây dựng thuật toán điều khiển .IV.3
IV.3. Mô phỏng trên Matlab thuật toán điều khiển FOC.IV.5
IV.4. Đánh giá đáp ứng của thuật toán điều khiển FOC.IV.10
IV.5. So sánh với phương pháp điều khiển mô hình nội IMC.IV.10
IV.5.1. So sánh kết quả mô phỏng giữa hai phương pháp FOC và IMC
.IV.10
IV.5.2. Nhận xét đối với thuật toán khi điều khiển.IV.11
IV.6. Kết luận .IV.11
Chương V:
ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA DÙNG DSP
TMS320LF2407A
V.1. Bộ biến đổi công suất dùng phương pháp điều rộng xung PWM.V.3
V.1.1. Sử dụng bộ biến đổi công suất trong điều khiển ĐCKĐB ba pha
.V.3
V.1.2. Mô phỏng trên Matlab bộ biến đổi công suất trong hệ thống điều
khiển ĐCKĐB ba pha bằng phương pháp mô hình nội.V.4
V.1.3. Đánh giá đáp ứng của ĐCKĐB ba pha khi điều khiển dùng PWM
.V.9
V.2. Chuẩn hóa các công thức điều khiển động cơ (dấu chấm tĩnh).V.10LUẬN VĂN THẠC SĨ
Điều khiển động cơ không đồng bộ dùng DSP TMS320LF2407A
V.2.1. Chuẩn hóa dòng điện stator hồi tiếp cho DSP.V.11
V.2.2. Chuẩn hóa tốc độ động cơ hồi tiếp cho DSP .V.14
V.2.3. Chuẩn hóa mô hình thuận của ĐCKĐB ba pha.V.15
V.2.4. Chuẩn hóa mô hình ngược của ĐCKĐB ba pha .V.18
V.2.5. Chuẩn hóa bộ chuyển đổi gián đoạn từ hệ tọa độ dq sang αβ.V.21
V.2.6. Chuẩn hóa bộ lọc IMC.V.23
V.2.7. Chuẩn hóa bộ ước lượng từ thông rotor .V.24
V.2.8. Chuẩn hóa bộ ước lượng tốc độ động cơ .V.28
V.3. Hệ thống điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha dùng DSP.V.29
V.3.1. Bộ biến đổi công suất ba pha.V.30
V.3.2. Cảm biến.V.32
V.3.3. Bộ điều khiển DSP TMS320LF2407A .V.32
V.3.4. Các mạch điện hỗ trợ.V.34
V.4. Lập trình điều khiển động cơ không đồng bộ và thu thập dữ liệu.V.36
V.4.1. Xác định các thông số điều khiển tốc độ động cơ.V.36
V.4.2. Lập trình DSP điều khiển tốc độ động cơ.V.36
V.4.3. Lập trình máy tính cài đặt thông số và thu thập dữ liệu.V.38
V.4.4. Các chế độ điều khiển và thu thập dữ liệu.V.40
V.5. Kết quả điều khiển tốc độ động cơ KĐB dùng DSP .V.41
V.5.1. Kết quả trên hệ thống thực .V.41
V.5.2. So sánh mô phỏng lý thuyết với thực tế .V.42
V.5.3. Đánh giá kết quả điều khiển thực tế .V.43
V.5.4. Nhận xét.V.43
Chương VI:
KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
VI.1. Đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển tốc độ ĐCKĐB ba pha
.VI.2
VI.1.1. Đánh giá đáp ứng của hệ thống điều khiển .VI.2
VI.1.2. Đánh giá tính bền vững của hệ thống điều khiển .VI.2
VI.2. Nhận xét hệ thống điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha.VI.2
VI.3. Một vài kết luận .VI.3
VI.4. Hướng phát triển và ứng dụng của đề tài.VI.4
VI.4.1. Hướng phát triển thuật toán điều khiển động cơ.VI.4
VI.4.2. Hướng phát triển hệ thống điều khiển động cơ.VI.4
VI.4.3. Hướng triển khai ứng dụng.VI.5
Tài liệu tham khảo.
Tóm tắt lý lịch trích ngang
aät ñieàu khieån ÑCKÑB ba pha baèng phöông phaùp IMC caøi ñaët treân DSP cuõng ñuû ñeå kieåm chöùng vaø khaúng ñònh chaát löôïng löôïng ñieàu khieån. Hình 5.1: Boä bieán ñoåi coâng suaát ba pha LUAÄN VAÊN THAÏC SÓ VI.4 Chöông VI: Keát quaû vaø höôùng phaùt trieån • Töø keát quaû ñaït ñöôïc, ñeà taøi naøy ñaõ môû ra moät höôùng môùi ñeå phaùt trieån thuaät toaùn ñieàu khieån ÑCKÑB ba pha. Keát quaû caøi ñaët thaønh coâng treân phaàn cöùng DSP vaø boä bieán ñoåi coâng suaát cuõng laø böôùc khôûi ñaàu khaû thi cho caùc trieån khai öùng duïng trong thöïc teá sau naøy. VI.4. Höôùng phaùt trieån vaø öùng duïng cuûa ñeà taøi VI.4.1. Höôùng phaùt trieån thuaät toaùn ñieàu khieån ñoäng cô Trong ñieàu kieän cho pheùp cuûa phaàn cöùng hoã trôï, thuaät toaùn ñieàu khieån ÑCKÑB ba pha duøng moâ hình noäi caàn phaùt trieån theo höôùng: • Thieát keá moâ hình ñoäng cô coù xeùt ñeán aûnh höôûng cuûa töø treã vaø baûo hoøa cuûa maïch töø ñoäng cô. • Söû duïng caùc thuaät toaùn nhaän daïng moâ hình online ñeå giaûm toái ña sai soá moâ hình (ñieàu khieån thích nghi), laøm gia taêng chaát löôïng ñieàu khieån cuûa thuaät toaùn hôn nöõa. • Söû duïng caùc thuaät toaùn thoâng minh ñeå tính toaùn caùc boä öôùc löôïng töø thoâng vaø toác ñoä ñeå naâng cao hôn nöõa chaát löôïng ñieàu khieån. Thay theá moâ hình thuaän vaø moâ hình ngöôïc baèng caùc moâ hình nhaän daïng duøng maïng Neural vaø logic môø. Khi ñoù thuaät toaùn seõ töï ñoäng chænh ñònh ñeå phuø hôïp vôùi caùc thoâng soá cuûa ñoái töôïng maø khoâng caàn xeùt ñeán aûnh höôûng cuûa töø treã hay baûo hoøa cuûa maïch töø ñoäng cô. VI.4.2. Höôùng phaùt trieån heä thoáng ñieàu khieån ñoäng cô Trong ñieàu khieån ñoäng cô khoâng ñoàng boä ba pha, song song vôùi phaùt trieån thuaät toaùn ñieàu khieån, caàn phaûi naâng cao khaû naêng hoã trôï cuûa phaàn cöùng. • Khaûo saùt chi tieát hôn caùc taùc ñoäng cuûa boä ñieàu roäng xung leân chaát löôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng. Caàn naâng cao toác ñoä ñoùng caét cuûa boä LUAÄN VAÊN THAÏC SÓ VI.5 Chöông VI: Keát quaû vaø höôùng phaùt trieån bieán ñoåi coâng suaát ñeå coù theå ñieàu roäng xung vôùi taàn soá cao hôn, giaûm taùc ñoäng cuûa taàn soá ñieàu roäng xung leân chaát löôïng ñieàu khieån. • Ñoái vôùi boä xöû lyù, caàn naâng cao khaû naêng xöû lyù soá hoïc cuûa DSP (xöû lyù treân soá 32 bit - daáu chaám tónh hay xöû lyù tröïc tieáp treân daáu chaám ñoäng), ñoàng thôøi caûi thieän toác ñoä xöû lyù cuûa DSP. Theá heä DSP coù hoã trôï ñieàu khieån ñoäng cô AC ba pha môùi nhaát hieän nay treân thò tröôøng theá giôùi coù theå xöû lyù daáu chaám tónh 32 bit vôùi toác ñoä 150MIPS (TMS320C28x, ...). • Khi boä ñieàu khieån DSP ñöôïc caûi thieän khaû naêng xöû lyù, coù theå caøi ñaët caùc giaûi thuaät ñieàu khieån toát hôn trong heä thoáng ñieàu khieån ÑCKÑB ba pha nhö caùc thuaät toaùn öôùc löôïng töø thoâng rotor; thuaät toaùn öôùc löôïng toác ñoä ñoäng cô trong heä thoáng ñieàu khieån khoâng duøng caûm bieán toác ñoä (sensorless control). VI.4.3. Höôùng trieån khai öùng duïng Keát quaû kieåm chöùng thöïc teá treân neàn hoï DSP TMS320C24x trình baøy ôû chöông V khaúng ñònh lyù thuyeát ñieàu khieån moâ hình noäi aùp duïng cho ñieàu khieån toác ñoä ÑCKÑB ba pha coù khaû naêng trieån khai öùng duïng thöïc teá trong caùc heä thoáng ñieàu khieån truyeàn ñoäng ñieän chaát löôïng cao: • Moâ hình thí nghieäm ñieàu khieån toác ñoä ÑCKÑB duøng moâ hình noäi. • Moâ hình thöû nghieäm ñieàu khieån ñoäng cô KÑB ba pha duøng DSP. • Boä ñieàu khieån toác ñoä (boä bieán taàn) chaát löôïng cao trong coâng nghieäp. +–––––––––HEÁT–––––––––+ LUAÄN VAÊN THAÏC SÓ Taøi lieäu tham khaûo TAØI LIEÄU THAM KHAÛO [1] Manred Morari & Evanghelos Zafiriou. Robust process control, Prentice Hall International, 1987. [2] Ying-Yu Tzou. “DSP-Base Robust Control of an AC Induction Servo Drive for Motion Control”. IEEE Transaction on Control System Technology, Vol 4, No 6, 1996. [3] Nguyeãn Phuøng Quang. Ñieàu khieån töï ñoäng truyeàn ñoäng ñieän xoay chieàu ba pha, NXB Giaùo Duïc, 1998. [4] Trònh Hoaøng Hôn. Ñieàu khieån ñoäng cô khoâng ñoàng boä ba pha. Luaän Vaên Thaïc Só, 2002. [5] Andrzej M.Trzynadlowski. The Orientation Principle in Control of Induction Motors. Kluwer Academic Publishers, 1994. [6] Erwan Simon. “Implementation of a Speed Field Oriented Control of 3- phase PMSM motor using TMS320F240”. Texas Instrument, Application Report: SPRA588, 1999. [7] Texas Instrument. “Digital Signal Processing Solution for AC Induction Motor”. Texas Instrument, Application Note: BPRA043, 1996. [8] S. Bejerke. “Digital Signal Processing Solutions for Motor Control Using the TMS320F240 DSP-Controller”. ESIEE, Paris, 1996. Texas Instrument, Application Note: SPRA345. [9] Cotistantm Ilas, Aurelian Sarca, Radu Giuclea, Liviu Kreindler. “Using TMS320 Family DSPs in Motion Control Systems”. ESIEE, Paris, 1996. Texas Instrument, Application Note: SPRA327. LUAÄN VAÊN THAÏC SÓ Taøi lieäu tham khaûo [10] H.Hofmann, Seth R.Sanders, Charles R.Sullivan. “Stator-Flux-Based Vector Control of Induction Machine in Magnetic Saturation”. IEEE Transaction on Industry Applications, Vol 33, No 4, 1997. [11] Jinhwan Jung, Kwanghee Nam. "A Dynamic Decoupling Control Scheme High-Speed Operation of Induction Motors“. IEEE Transaction on Industrial Electronic, Vol 46, No 1, 1999. [12] Bimal K. Bose, Life Fellow. “High Performance Control of Induction Motor Drives”. The University of Tennessee, Knoxville, USA, 1998. [13] S.Kumara, Dr. D.J.Atkinson. “Sensor-less Vector Control in Induction Machine Drive”. [14] A.Benchaid, A.Rachid, E,Audrezet. “Sliding mode input output linearization and field orietation for real time control of induction motors”. IEEE. TPE Vol 14. No 1, Jan 99. [15] H.J. SHIEH & K.K. SH YN. “Nonlinear sliding mode toque cintrol with adaptive backstepping approach for induction motor drive”. IEEE TIE, 1999. [16] C. CECATI, AND N ROTONDALE.Torque and speed regulation of induction motors using the passivity theory approach. IEEE Trans. Ind. Electron., Vol. 46, pp. 119-127, Fed 1999. [17] P. MARINO, M.MILANO, AND F. VASCA, Linear Quadratic State Feedback And Robust Neural Network Estimator For Field-Oriented- Controlled Induction Motors. IEEE trans. Ind. Electron., Vol. 46, pp. 380- 389, Apr. 1999. [18]Zhenyu Yu. “3.3V DSP for Digital Motor Control”. Texas Instrument, Application Report: SPRA550, 1999. LUAÄN VAÊN THAÏC SÓ Taøi lieäu tham khaûo [19]Shamim Choudhury. “Motor speed Measurement Consideration when using TMS320C24x DSPs”. Texas Instrument, Application Report: SPRA771, 2001. [20]Shamim Choudhury. “Average current mode controlled power factor correction converter using TMS320LF2407A”. Texas Instrument, Application Report: SPRA902, 2003. [21] Ying-Yu Tzou, Rong-Shyang Ou, Shih-Liang Jung, Meng-Yueh Chang. “High-Performance Programmable AC Power Source with Low Harmonic Distortion Using DSP-Based Repetitive Control Technique”. IEEE Transaction on Power Electronic, Vol 12, No 4, 1997. [22] Texas Instrument. “TMS320F/C24x DSP Controllers Reference Guide, CPU and Instruction Set”. Texas Instrument, Literature Number: SPRU160C, 1999. [23] Texas Instrument. “TMS320LF/LC240xA DSP Controllers”. Texas Instrument, Literature Number: SPRS145I, 2003. [24] Texas Instrument. “TMS320LF/LC240xA DSP Controllers Reference Guide, System and Peripherals”. Texas Instrument, Literature Number: SPRU357B, 2001. [25] Texas Instrument. “TMS320F/C240 DSP Controllers Reference Guide, Peripheral Library and Specific Devices”. Texas Instrument, Literature Number: SPRU161C, 1999. [26] Texas Instrument. “TMS320C2xx/C24x Code Composer User’s Guide”. Texas Instrument, Literature Number: SPRU490, 2000. [27] David M.Atler. “Getting starting in C and Assembly code with the TMS320LF240x DSP”. Texas Instrument, Application Report: SPRA755A, 2002. LUAÄN VAÊN THAÏC SÓ Taøi lieäu tham khaûo [28] Texas Instrument. “TMS320C1x/C2x/C2xx/C5x Assembly Language Tools User’s Guide”. Texas Instrument, Literature Number: SPRU018D, 1995. [29] Texas Instrument. “TMS320C2x/C2xx/C5x Optimizing C Compiler User’s Guide”. Texas Instrument, Literature Number: SPRU024E, 1999. [30] Texas Instrument. “Digital Motor Control, software library”. Texas Instrument, Literature Number: SPRU485A, 2003. [31] Spectrum Digital. “eZdsp LF2407A Technical Reference”. Spectrum Digital, Literature Number: 505565-0001, 2003. [32] Laszlo Balogh. “Design anh Application guide for high speed MosFET gate drive circuits”. Texas Instrument, 2002. [33] Siemens. “Micro/Midi Master Vector Variable Frequency Inverters for AC Motor”. Catalogue DA 64, 1998 [34] Nguyeãn Höõu Phuùc, Kyõ Thuaät ñieän 2, NXB Ñaïi hoïc quoác gia Tp Hoà Chí Minh, 2003. [35] Nguyeãn Thò Phöông Haø, Ñieàu Khieån Töï Ñoäng, NXB Khoa hoïc kyõ thuaät, 1996. [36] Phaïm Vaên AÁt. Kyõ thuaät laäp trình C. NXB Khoa hoïc Kyõ thuaät, 1999. LUAÄN VAÊN THAÏC SÓ Toùm taét lyù lòch trích ngang TOÙM TAÉT LYÙ LÒCH TRÍCH NGANG Hoï teân: TRAÀN COÂNG BINH Phaùi: Nam Ngaøy sinh: 02.5.1980 Nôi sinh: Quaûng Ngaõi Ñòa chæ: Boä moân Thieát Bò Ñieän, Khoa Ñieän - Ñieän Töû, Tröôøng ÑH Baùch Khoa TP.HCM , 268 Lyù Thöôøng Kieät, Quaän 10, thaønh phoá Hoà Chí Minh. QUAÙ TRÌNH ÑAØO TAÏO Töø naêm 1997 ñeán 2002: Hoïc ñaïi hoïc ngaønh Ñieän - Ñieän Töû, Tröôøng ÑH Baùch Khoa – ÑH Quoác Gia TP. Hoà Chí Minh. Töø naêm 2002 ñeán nay: Hoïc thaïc syõ ngaønh Ñieàu khieån hoïc kyõ thuaät (Töï ñoäng hoùa) Tröôøng ÑH Baùch Khoa – ÑH Quoác Gia TP. Hoà Chí Minh. QUAÙ TRÌNH COÂNG TAÙC Töø naêm 2002 ñeán nay: Caùn boä giaûng daïy taïi Boä moân Thieát Bò Ñieän, Khoa Ñieän - Ñieän Töû, Tröôøng ÑH Baùch Khoa – ÑH Quoác Gia TP. Hoà Chí Minh. Tp.HCM, ngaøy 05 thaùng 11 naêm 2004. Taùc giaû . Traàn Coâng Binh .
File đính kèm:
luan_van_dieu_khien_dong_co_khong_dong_bo_dung_dsp_tms320lf2.pdf
