Luận văn Điều khiển động cơ không đồng bộ bằng phương pháp mô hình nội - Trịnh Hoàng Hơn
MỤC LỤC
ChươngI: Điều khiển động cơ không đồng bộ bằng phương pháp mô hình nội ( Internal Model Control - IMC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trang 1
1.1 Các phương pháp đã có trong vấn đề điều khiển động cơ không đồng bộ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Tổng quát về phương pháp điều khiển dùng mô hình nội. . . . . . . . . 3
a) Ưu khuyết điểm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
b) Mô hình tổng quát. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Cấu trúc IMC đối với động cơ không đồng bộ 3 pha rotor
lồng sóc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Chương II: Xây dựng hệ thống điều khiển bằng mô hình thuận và ngược phi tuyến ( mô hình thuận – mô hình ngược chính xác). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Các phương trình cơ bản. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
2.2 Mô hình trạng thái động cơ trên hệ toạ độ stator. . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Xây dựng mô hình động cơ bằng matlab (hệ toạ độ stator). . . . . . .16
2.4 Mô hình trạng thái động cơ trên hệ toạ độ rotor (mô hình thuận phi tuyến. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5 Xây dựng mô hình thuận phi tuyến bằng matlab ( hệ toạ độ rotor ).22
2.6 Xây dựng mô hình ngược phi tuyến – mô phỏng matlab. . . . . . . . . 26
2.7 Xây dựng phương trình và mô phỏng bộ biến đổi ( inverter). . . . . . 30
2.8 Xây dựng và mô phỏng bộ lọc ( IMC filter). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.9 Kết quả mô phỏng. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
a) Thông số thiết kế. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
b) Đáp ứng danh định. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
c) Tính bền vững đối với sự thay đổi của điện trở Rs, Rr. . . . . . . . . .38
d) Tính bền vững đối với sự thay đổi của điện cảm và hỗ cảm Ls, Lr, Lm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
e) Tính bền vững đối với thay đổi của moment quán tính J. . . . . . . . 44
f) Tính bền vững khi tất cả các thông số đều thay đổi. . . . . . . . . . . . 47
2.10 Nhận xét. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
Chương III: Xây dựng hệ thống điều khiển bằng mô hình thuận và ngược tuyến tính hóa ( mô hình thuận – mô hình ngược tuyến tính gần đúng). . . 52
3.1 Xây dựng hệ phương trình mô hình thuận p ( tuyến tính gần đúng). 53
3.2 Xây dựng mô hình thuận p bằng matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
3.3 Xây dựng hệ phương trình mô hình ngược q (tuyến tính gần đúng). 57
3.4 Xây dựng mô hình ngược q bằng matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
3.5 Kết quả mô phỏng. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
a) Đáp ứng danh định. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
b) Tính bền vững đối với sự thay đổi của điện trở Rs, Rr. . . . . . . . . .63
c) Tính bền vững đối với sự thay đổi của điện cảm và hỗ cảm Ls, Lr, Lm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
d) Tính bền vững đối với thay đổi của moment quán tính J. . . . . . . . 69
e) Tính bền vững khi tất cả các thông số đều thay đổi. . . . . . . . . . .72
3.6 Nhận xét. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Chương IV: So sánh tính bền vững của phương pháp imc với các phương pháp điều khiển trước đây. ( phương pháp tuyến tính hoá mô hình vào ra và phương pháp định hướng trường). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.1 Phương pháp điều khiển tuyến tính hoá mô hình vào ra (Input – Output Linearization). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
a) Xây dựng mô hình toán học. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
b) Mô phỏng bằng matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
c) Đáp ứng danh định. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
d) Đáp ứng của hệ thống khi Rs, Rr thay đổi. . . . . . . . . . . . . . . . . . .87
e) Đáp ứng của hệ thống khi Ls, Lr, Lm thay đổi. . . . . . . . . . . . . . . .89
f) Đáp ứng của hệ thống khi moment quán tính J thay đổi. . . . . . .91
4.2 Phương pháp điều khiển định hướng trường (Field Oriented
Control – FOC ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
a) Xây dựng mô hình toán học. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
b) Mô phỏng bằng matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
c) Đáp ứng danh định. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
d) Đáp ứng của hệ thống khi Rs, Rr thay đổi. . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
e) Đáp ứng của hệ thống khi Ls, Lr, Lm thay đổi. . . . . . . . . . . . . . . .97
f) Đáp ứng của hệ thống khi moment quán tính J thay đổi. . . . . . . . 99
4.3 nhận xét. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
Chương V: Ước lượng từ thông và tốc độ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.1 Ước lượng từ thông. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.1.1 Xây dựng hệ phương trình. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.1.2 Mô phỏng bằng matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.1.3 Kết quả mô phỏng. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
a) Đánh giá kết quả của bộ ước lượng. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
b) Đáp ứng của hệ thống điều khiển dùng mô hình chính xác (mô hình phi tuyến ) khi sử dụng từ thông ước lượng. . . . . . . . . . . . .112
i) Đáp ứng danh định. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
ii) Đáp ứng của hệ thống khi điện trở Rs, Rr thay đổi. . . . . . .114
iii) Đáp ứng của hệ thống khi điện cảm stator, rotor và hỗ cảm thay đổi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
iv) Đáp ứng của hệ thống khi moment quán tính J thay đổi. . . .118
c) Đáp ứng của hệ thống điều khiển dùng mô hình đơn giản (mô hình tuyến tính gần đúng ) khi sử dụng từ thông ước lượng. . . .120
i) Đáp ứng của hệ thống khi điện trở stator và rotor thay đổi. . .120
ii) Đáp ứng của hệ thống khi điện cảm stator, rotor và hỗ cảm thay đổi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
iii) Đáp ứng của hệ thống khi moment quán tính J thay đổi. . . . 122
5.2 Ước lượng tốc độ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
5.2.1 Xây dựng hệ phương trình. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
5.2.2 Mô phỏng bằng matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
5.2.3 Kết quả mô phỏng. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .126
a) Đánh giá kết quả của bộ ước lượng. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .126
b) Đáp ứng của hệ thống điều khiển dùng mô hình chính xác (mô hình phi tuyến ) khi sử dụng từ thông và tốc độ ước lượng. . . . .127
i) Đáp ứng danh định. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .128
ii) Đáp ứng của hệ thống khi điện trở stator và rotor thay đổi. . .129
iii) Đáp ứng của hệ thống khi điện cảm stator, rotor và hỗ cảm thay đổi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
iv) Đáp ứng của hệ thống khi moment quán tính j thay đổi. . . . .133
c) Đáp ứng của hệ thống điều khiển dùng mô hình đơn giản (mô hình tuyến tính gần đúng ) khi sử dụng từ thông và tốc độ ước lượng. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
i) Đáp ứng danh định. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
ii) Đáp ứng của hệ thống khi điện trở stator và rotor thay đổi. . .136
iii) Đáp ứng của hệ thống khi điện cảm stator, rotor và hỗ cảm thay đổi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .137
iv) Đáp ứng của hệ thống khi moment quán tính J thay đổi. . . .138
5.3 nhận xét. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .139
Một vài nhận xét về tập luận văn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Phụ lục 1.
Phụ lục 2.
đổi. Hình 5.23: Đáp ứng từ thông khi J= 0,5Jm. [ ____ : từ thông thực ; ----: từ thông ước lượng ]. Hình 5.24: Đáp ứng tốc độ khi J= 0,5Jm. [ ____ : tốc độ đáp ứng ; ----: tốc độ đặt ]. Hình 5.25: Đáp ứng từ thông khi J= 5Jm. [ ____ : từ thông thực ; ----: từ thông ước lượng ]. Hình 5.26: Đáp ứng tốc độ khi J= 5Jm. [ ____ : tốc độ đáp ứng ; ----: tốc độ đặt ]. Đáp ứng của hệ thống điều khiển dùng mô hình đơn giản (mô hình tuyến tính gần đúng ) khi sử dụng từ thông ước lượng. Hình 5.27: Sơ đồ mô phỏng. Đáp ứng của hệ thống khi điện trở stator và rotor thay đổi. Hình 5.28: Đáp ứng của từ thông [ ____ : đáp ứng danh định; -----:đáp ứng Rs = 0,5 Rsm, Rr =0.5 Rrm; .:đáp ứng khi Rs= 5Rsm, Rr= 5Rrm ]. Hình 5.29: Đáp ứng của tốc độ [ ____ : đáp ứng danh định; -----:đáp ứng Rs = 0,5 Rsm, Rr =0.5 Rrm; .:đáp ứng khi Rs= 5Rsm, Rr= 5Rrm ]. Đáp ứng của hệ thống khi điện cảm stator, rotor và hỗ cảm thay đổi. Hình 5.30: Đáp ứng của từ thông [ ____ : đáp ứng danh định; -----: đáp ứng khi Ls =0,6Lsm, Lr = 0,6Lrm, Lm =0.6Lmm; ...: đáp ứng khi Lm = 2Lmm; Ls = 2Lsm; Lr = 2Lrm ]. Hình 5.31: Đáp ứng của tốc độ [ ____ : đáp ứng danh định; -----: đáp ứng khi Ls =0,6Lsm, Lr = 0,6Lrm, Lm =0.6Lmm; ...: đáp ứng khi Lm = 2Lmm; Ls = 2Lsm; Lr = 2Lrm ]. Đáp ứng của hệ thống khi moment quán tính J thay đổi. Hình 5.32: Đáp ứng của từ thông [ ____ : đáp ứng danh định; -----: đáp ứng khi J = 0,5Jm; .: đáp ứng khi J = 5Jm]. Hình 5.33: Đáp ứng của tốc độ [ ____ : đáp ứng danh định; -----: đáp ứng khi J = 0,5Jm; .: đáp ứng khi J = 5Jm]. Ước lượng tốc độ. 5.2.1 Xây dựng hệ phương trình. Phương trình ( 5.3b) được viết lại: (5.15) Qui phương trình ( 5.15) về hệ tọa độ stator ( we = 0). (5.16) Từ phương trình ( 5.4b) : (5.17) Thay ( 5.17) vào ( 5.16) : (5.18) (5.19) Cho phần thực và phần ảo của ( 5.19) bằng nhau ta được hệ phương trình: (5.20a) (5.20b) Nhận xét: * Theo hệ phương trình ( 5.20a) thì từ thông rotor ( xét trong hệ tọa độ stator) phụ thuộc vào tốc độ wr ( chính là tốc độ quay của rotor). * Trong phần 5.1 ước lượng từ thông từ phương trình ( 5.5) ta thấy không phụ thuộc vào tốc độ động cơ. * Như vậy khi tốc độ ước lượng wr [ ở phương trình 5.20] khác với tốc độ động cơ thực thì từ thông và tính được ở phương trình ( 5.20) sẽ khác với từ thông và tính được ở phần 5.1. Từ sai lệch này ta có thể ước lượng được tốc độ của động cơ nhờ vào khối tích phân tỉ lệ PI theo sơ đồ sau: hình 5.34: Sơ đồ nguyên lý. : Là modyl sai lệch được định nghĩa như sau: : Được tính từ công thức ( 5.20). : Được tính từ bộ ước lượng từ thông. Bộ PI : ; chọn . 5.2.2 Mô phỏng bằng Matlab. Hình 5.35: khối ước lượng tốc độ. Sơ đồ chi tiết: Hình 5.36: Sơ đồ chi tiết khối ước lượng tốc độ. 5.2.3 kết quả mô phỏng. Các thông số của bộ ước lượng là thông số của mô hình động cơ. a) Đánh giá kết quả của bộ ước lượng. Sơ đồ kiểm tra được cho ở hình (5.37): Hình 5.37: Đánh giá kết quả của bộ ước lượng. Từ thông và tốc độ hồi tiếp để điều khiển là từ thông đo trực tiếp từ động cơ. Thông số của đối tượng lấy bằng thông số của mô hình. Đáp ứng của tốc độ “Thực” ( tốc độ đo trực tiếp từ động cơ_ Wreal) và tốc độ ước lượng ( W_ est) [hình 5.38]. Hình 5.38: Đáp ứng tốc độ thực và tốc độ ước lượng [ ____ : tốc độ thực; ----- : tốc độ ước lượng; :tốc độ đặt ]. b) Đáp ứng của hệ thống điều khiển dùng mô hình chính xác (mô hình phi tuyến ) khi sử dụng bộ từ thông ước lượng. Hình 5.39: Mô phỏng hệ thống khi sử dụng từ thông và tốc độ ước lượng. Đáp ứng danh định. Hình 5.40: Đáp ứng từ thông thực [ ____ : từ thông thực; ----- : từ thông ước lượng; : từ thông đặt ]. Hình 5.41: Đáp ứng tốc độ [ ____ : tốc độ thực; ----- : tốc độ ước lượng; : tốc độ đặt ]. Đáp ứng của hệ thống khi điện trở stator và rotor thay đổi. Hình 5.42: Đáp ứng từ thông khi Rs= 0,5Rsm; Rr= 0.5Rrm [ ____ :từ thông thực; ----- :từ thông ước lượng; :từ thông đặt ]. Hình 5.43: Đáp ứng tốc độ khi Rs= 0,5Rsm; Rr= 0.5Rrm [ ____ :tốc độ thực; ----- :tốc độ ước lượng; :tốc độ đặt ]. Hình 5.44: Đáp ứng từ thông khi Rs= 5Rsm; Rr=5Rrm [ ____ : từ thông thực; ----- : từ thông ước lượng; : từ thông đặt ]. Hình 5.45: Đáp ứng tốc độ khi Rs= 5Rsm; Rr= 5Rrm [ ____ : tốc độ thực; ----- : tốc độ ước lượng; : tốc độ đặt ]. Đáp ứng của hệ thống khi điện cảm stator, rotor và hỗ cảm thay đổi. Hình 5.46: Đáp ứng từ thông khi Ls = 0,6Lsm; Lr = 0,6Lrm; Lm = 0,6 Lmm [ ____ :từ thông thực; ----- :từ thông ước lượng; :từ thông đặt ]. Hình 5.47: Đáp ứng tốc độ khi Ls=0.6Lsm; Lr=0,6Lrm; Lm=0,6 Lmm [ ____ :tốc độ thực; ----- :tốc độ ước lượng; :tốc độ đặt ]. Hình 5.48: Đáp ứng từ thông khi Ls = 2Lsm; Lr = 2Lrm; Lm = 2Lmm [ ____ :từ thông thực; ----- :từ thông ước lượng; :từ thông đặt ]. Hình 5.49: Đáp ứng tốc độ khi Ls=2Lsm; Lr=2Lrm; Lm=2 Lmm [ ____ :tốc độ thực; ----- :tốc độ ước lượng; :tốc độ đặt ]. Đáp ứng của hệ thống khi moment quán tính J thay đổi. Hình 5.50: Đáp ứng từ thông khi J=0,5Jm [ ____ :từ thông thực; ----- :từ thông ước lượng; :từ thông đặt ]. Hình 5.51: Đáp ứng tốc độ khi J=0,5Jm [ ____ :tốc độ thực; ----- :tốc độ ước lượng; :tốc độ đặt ]. Hình 5.52: Đáp ứng từ thông khi J=5Jm [ ____ :từ thông thực; ----- :từ thông ước lượng; :từ thông đặt ]. Hình 5.53: Đáp ứng tốc độ khi J=5Jm [ ____ :tốc độ thực; ----- :tốc độ ước lượng; :tốc độ đặt ]. c) Đáp ứng của hệ thống điều khiển dùng mô hình đơn giản (mô hình tuyến tính gần đúng ) khi sử dụng bộ từ thông ước lượng. Đáp ứng danh định. Hình 5.54: Đáp ứng từ thông [ ____ :từ thông đáp ứng; ----- :từ thông đặt]. Hình 5.55: Đáp ứng tốc độ [ ____ :tốc độ đáp ứng; ----- :tốc độä đặt ]. Đáp ứng của hệ thống khi điện trở stator và rotor thay đổi. Hình 5.56: Đáp ứng từ thông [ __ __ __ : Rs = 0,5Rsm, Rr = 0,5Rrm ; ----- : Rs = 5Rsm, Rr = 5Rrm]. Hình 5.57: Đáp ứng của tốc đo [ __ __ __ : Rs = 0,5Rsm, Rr = 0,5Rrm ; ----- : Rs = 5Rsm, Rr = 5Rrm]. Đáp ứng của hệ thống khi điện cảm stator, rotor và hỗ cảm thay đổi. Hình 5.58: Đáp ứng từ thông [ __ __ __ : Ls = 0,6Lsm, Lr = 0,6Lrm, Lm = 0,6Lmm ; ----- : Ls = 2Lsm, Lr = 2Lrm, Lm = 2Lmm]. Hình 5.59: Đáp ứng của tốc độ [ __ __ __ : Ls = 0,6Rsm, Lr = 0,6Lrm, Lm = 0,6Lmm; ----- : Ls = 2Lsm, Lr = 2Lrm, Lm = 2Lmm]. Đáp ứng của hệ thống khi moment quán tính J thay đổi. Hình 5.60: Đáp ứng từ thông [ __ __ __ : J=0,5Jm ; ----- :J=5Jm]. Hình 5.61: Đáp ứng của tốc độ [ __ __ __ : J = 0,5Jm; ----- :J = 5Jm]. Nhận xét Các bộ ước lượng cho đáp ứng danh định tốt. Tuy nhiên còn các sai số khi thông số động cơ thay đổi. Thông qua phương pháp ước lượng và kết quả ta có các nhận xét sau: * Đại lượng đo đạt từ động cơ là điện áp U và dòng điện I làm tín hiệu vào của bộ ước lượng; đại lượng ra là từ thông y và tốc độ w. Chúng liên quan nhau qua hệ phương trình phi tuyến F (am,U,I,y, w) = 0 (am các thông số của mô hình động cơ ) cà cũng chính là hệ phương trình động của động cơ F ( a,U,I, y’,w’) = 0 ). Ở chế độ danh định a= am , U, I, như nhau nên y, w có thể bằng nhau ; nhưng khi thông số động cơ thay đổi a ¹ am ; U,I là như nhau vì vậy y, ¹ y , và w ¹ w’ Là điều tất yếu. Biện pháp khắc phục ở đây là nên tìm một phương pháp ước lượng khác vượt ra ngoài cơ sở hệ phương trình của động cơ. Mà theo chủ quan của tác giả là dùng Neural Networks là thích hợp, tuy nhiên điều kiện và thời gian không cho phép nên trong tập luận văn này chưa đề cặp đến. * Giá trị tốc độ và từ thông thực sai lệch so với giá trị đặt khi thông số động cơ thay đổi. Tuy nhiên giá trị tốc độ và từ thông ước lượng thì hội tụ về giá trị đặt. Nếu xem khối động cơ và khối ước lượng thành một khối p’’ là “đối tượng điều khiển”. Thì đối tượng điều khiển p’’ có phương trình khác với P cũng có nghĩa tăng thêm sự khác nhau đối với P [hay ta nói tính hiệu nhiễu tăng thêm]. Điều này cho thấy sức tiềm ẩn về sự ổn định của phương pháp IMC. MỘT VÀI NHẬN XÉT VỀ TẬP LUẬN VĂN Phương pháp IMC được áp dụng rộng rải cho đối tượng tuyến tính, việc áp dụng để điều khiển động cơ không đồng bộ là đối tượng phi tuyến có hệ phương trình phức tạp nên các kết luận rút ra từ kết quả mô phỏng chỉ mang tính chất định tính cũng như mức độ nhiễu tác động vào động cơ hay tầm thay đổi các thông số của đối tượng chưa được chứng minh rõ ràng trên cơ sở toán học. Chưa khắc phục được vấn đề ước lượng của từ thông thích ứng với thông số của đối tượng thay đổi trong tầm rộng mà tiêu chí của luận văn đề ra. Ưu điểm vượt trội của Phương pháp IMC so với các Phương pháp khác là đơn giản, thông số điều khiển ít, tính ổn định cao, và khối lượng tính toán ít. Việc áp dụng phương pháp IMC vào điều khiển động cơ không đồng bộ làm phong phú thêm lĩnh vực điều khiển máy điện mặc dù đây chỉ là cơ sở ban đầu. Tác giả hy vọng rằng phương pháp IMC sẽ được thành công và sớm đem ra sử dụng trong lĩnh vực điều khiển máy điện ·/· KHÁC VỚI VẬT CHẤT - CÀNG MÀI MÒ KIẾN THỨC CÀNG DÀY Trịnh Hoàng Hơn
File đính kèm:
luan_van_dieu_khien_dong_co_khong_dong_bo_bang_phuong_phap_m.doc- ChuongI.doc
- ChuongII.doc
- ChuongIII.doc
- ChuongIV.doc
ChuongV.pdf- Gioithieu.doc
- mau2.doc
- Mucluc.doc
- Nhiem vu.doc
- phuluc1.doc
- phuluc2.doc
- tailieuthamkhao.doc
