Đề tài Robot Scara - Võ Văn Phụng

Lớp: DD09KSTD Võ Văn Phụng Phạm Minh Toàn Trần Hồng QuânROBOT SCARANhóm 4GVHD:Huỳnh Thái HoàngGiới thiệu1Kết quả và nhận xét23Thiết kế bộ điều khiển Nội dungNhóm 4Giới thiệuNhóm 4Một vài ứng dụngĐóng góiXếp các chai vào đúng vị tríNhóm 4Phương trình mô tả hệ thốngTrong đó :: góc của cánh tay: momen đầu vào(1)Nhóm 4Phương trình mô tả hệ thốngNhóm 4Phương trình mô tả hệ thống Đặt biến trạng thái : Lấy ma trận nghịch đảo của M(Ө) ta được:Từ (1) ta biểu diễn các biến trạng thái như sau:Nhóm 4Mô phỏngNhóm 4Thiết kế bộ điều khiểnNhóm 4Giải thuật di truyền - GANhóm 4 Là phương pháp tối ưu hóa ngẫu nhiên tổng quát dùng để giải các bài toán tìm kiếm Đánh giá hàm mục tiêu để định hướng quá trình tìm kiếm mà không cần bất cứ thông tin gì khácCác thông số của cánh tay robot như sau:Dùng giải thuật di truyền ta tìm được:(Hệ thống điều khiển thông minh – TS.Huỳnh Thái Hoàng)Ta được các thông số bộ tuyến tính hóa:Hồi tiếp tuyến tính hóaTa có:Từ các thông số ước lượng ta có: Nếu có sự sai khác tương đối lớn giữa và , và , và , thì (3) được viết lại :(3)(2) Để đơn giản,ta chọn (4) Từ (2) và (4) ta được :(5)Nhóm 4Mô phỏngNhóm 4Điều khiển trượt Từ (5) ta có thể viết lại ở dạng tuyến tính : Tín hiệu đặt có dạng sau:Nhóm 4 Sai số : Điều khiển trượtvới C là ma trận 2x4 Đặt : Chọn v sao cho : Chọn hàm Lyapunov : với K là ma trận 2x2Nhóm 4Mô phỏngNhóm 4Kết quả và nhận xétNhóm 4Các thông sốNhóm 4Mô phỏngNhóm 4Kết quảTín hiệu đặt yd1 và góc của cánh tay 1Tín hiệu điều khiển v1Nhóm 4Kết quảTín hiệu đặt yd3 và góc của cánh tay 2Tín hiệu điều khiển v2Nhóm 4Nhận xét Đã điều khiển thành công mô hình 2 cánh tay robot đơn giản.Dùng pp GA để tìm các thông số chưa biết của 1 hệ thống.Kết hợp với điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa để xây dựng một mô hình tuyến tính cho hệ thống.Mặt khác, để khắc phục sự bất ổn định của hệ thống ,điều khiển trượt được thiết kế để hệ thống kín ổn định.Kết quả mô phỏng chứng tỏ được hiệu quả của các phương pháp đề xuấtNhóm 4Clip mô phỏngNhóm 4