Đề kiểm tra học kỳ II môn Lý thuyết điều khiển tự động - Trường Đại học Bách Khoa TP. HCM

 1
 Đại học Bách Khoa TP.HCM ĐỀ KIỂM TRA HỌC KỲ 2. Năm học 2008-2009 
 Khoa Điện – Điện Tử Môn: Lý thuyết điều khiển tự động 
 Bộ môn ĐKTĐ Ngày thi: 24/06/2009 
 ---o0o--- Thời gian làm bài: 90 phút 
 (Sinh viên được phép xem tài liệu) 
Bài 1: (3.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối ở hình 1. 
 se
ss
s
sG 002.0
2)10)(1(
)13(100
)( 


 
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha )(sGC sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh thỏa mãn có sai số 
xác lập đối với tín hiệu vào là hàm nấc là 0.05, độ dự trữ pha 0* 40M , độ dự trữ biên 
dBGM 6*  . 
Bài 2: (3.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình 2. 
2)4(
25
)(


s
sG , sec2.0T , 
2.1. Cho KzGC )( , vẽ QĐNS của hệ thống khi  0K . 
2.2. Thiết kế bộ điều khiển )(zGC sao cho hệ thống kín sau khi hiệu chỉnh có sai số xác lập đối 
với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị bằng 0 và hệ có cặp cực phức với 65.0 và 3n . 
Bài 3: (2.5 điểm) Cho hệ thống điều khiển rời rạc có sơ đồ khối như hình 3. 






67.050.0
25.092.0
dA , 



42.0
37.0
dB ,  02dC 
Chu kỳ lấy mẫu T=0.3 sec. 
Tính độ lợi hồi tiếp trạng thái K sao cho hệ thống kín có cặp cực phức với 5.0 và 4n . 
 (xem tiếp trang 
2) 
GC(z) 
R(s) C(s) 
+  G(s) 
Hình 2 
ZOH 
T 
GC(s) 
R(s) C(s) 
+  
G(s) 
Hình 1 
r(k) x(k) 
+  
Hình 3 
u(k) 
)()()1( kuBkxAkx dd 
K 
Cd 
c(k) 
 2
Bài 4: (1.5 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối ở hình 4, khâu phi tuyến có quan hệ 
vào ra mô tả bởi đồ thị ở hình 5. 
)5)(2(
10
)(


ss
sG 
4.1. Tính hàm mô tả của khâu phi tuyến, với tín hiệu vào tMte sin)(  ( DM  ) 
4.2. Hãy chứng tỏ rằng hệ thống không có dao động điều hòa với mọi 0V và 0D ? 
(Hết) 
G(s) 
r(t)=0 y(t) 
+  
Hình 4 
u(t) e(t) 
N(M) 
e(t) 
Hình 5 
u(t) 
D/2 D 
D/2 D 
V/2 
V 
V 
V/2