Đề kiểm tra giữa kỳ 3 môn Cơ sở điều khiển tự động - Năm học 2009-2010

Kiểm tra giữa kỳ 3 năm học 2009-2010 
Môn: Cơ sở điều khiển tự động 
Thời gian: 45 phút 
Sinh viên được tham khảo tài liệu 
 GV ra đề CNBM 
1 2 1
2 1 2
10 1
, , ,
10
1
5, , 10
5
G G H K
s s
s
H F F s
s
Câu 1 (4đ) 
Cho mô hình động cơ DC như Hình 1 với giá trị các tham số cho ở Bảng 1. 
Đặc tính động học của động cơ được mô tả bởi hệ phương trình vi phân : 
1.a. Tìm hàm truyền động cơ : 
( )
( )
( )
s
G s
V s
1.b. Xác định PTTT mô tả hệ thống với các biến trạng thái: 
1 2 3
, ,
d
x x x i
dt
 và ngõ ra: 
y . 
Câu 2 (6đ) 
Cho hệ thống như Hình 2. 
2.a. Xác định hàm truyền : 
( ) 0
( )
( )
( )
N
R s
C s
G s
N s
2.b. Xác định K để GN(s) ổn định. 
2.c. Cho N(s) = 0. Vẽ QĐNS khi K = 0 ∞. 
Bảng 1. Giá trị tham số 
Tham số Giá trị Đơn vị 
R 4 
L 2.75*10-6 H 
K 0.0274 Nm/A 
B 3.5077*10-6 Nms 
J 3.2284*10-6 kg.m2/s2 
2
2
di d
L Ri K V
dt dt
d d
J B Ki
dt dt
Hình 1. Mô hình động cơ DC 
i 
 F1 
 F2 
 G2 
 H1 
 H2 
 G1 
Hình 2 
R(s) C(s) 
 N(s)