Cơ sở điều khiển tự động

HKT, 1999 
[3]. Lý thuyết Điều khiển tự động thông thường và hiện đại, Nguyễn Thương Ngô, 
NXB KHKT, 2005. 
[4]. Điều khiển tự động, Nguyễn Thị Phương Hà, NXB KHKT, 1996 
[5]. Bài tập điều khiển tự động, Nguyễn Thị Phương Hà, NXBKHKT, 1996 
[6]. Automatic Control Systems, Benjamin C. Kuo, Prentice - Hall International 
Editions, Seventh Edition 1995. 
[7]. Modern Control System Theory and Design, Stanley M. Shinners, New York, 
1992. 
[8]. Feedback Control Systems, John Van De Vegte, Prentice-Hall, 1991. 
[9]. Modern Control Engineering, Katsuhiko Ogata, Prentice-Hall, 1990. 
[10]. Digital Control System Analysis and Design, Charles L.Phillips & H.Troy Nagle, 
Prentice-Hall, 1992. 
[11]. Applied Digital Control Theory, Design and Implementation, Leigh J.R, London 
1984. 
[12]. Computer Controlled Sysytems Theory and Design, Karl j.Astrom and Bjorn 
Wittenmark, Prentice-Hall Information and System Sciences Series, Thomas 
Kailath, Editor, 1984. 
Tài liệu tham khảo 
 149
MỤC LỤC 
LỜI NÓI ĐẦU .............................................................................................................................................. 3 
CHƯƠNG I. MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC...................... 4 
NỘI DUNG ............................................................................................................................................... 4 
1.1 GIỚI THIỆU CHUNG ......................................................................................................... 4 
1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG. .... 6 
1.3 CÁC QUY TẮC BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI....................................................................... 14 
1.4 GRAPH TÍN HIỆU............................................................................................................ 19 
TÓM TẮT NỘI DUNG HỌC TẬP CHƯƠNG 1 ................................................................................ 21 
BÀI TẬP ................................................................................................................................................. 21 
CHƯƠNG II. CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC ............... 25 
NỘI DUNG ............................................................................................................................................. 25 
2.1 GIỚI THIỆU CHUNG ....................................................................................................... 25 
2.2 ĐẶC TÍNH THỜI GIAN CỦA PHẦN TỬ........................................................................ 26 
2.3 ĐẶC TÍNH TẦN SỐ CỦA PHẦN TỬ.............................................................................. 28 
2.4 CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN ................................................................................ 31 
TỔNG KẾT CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN. ................................................................. 41 
TÓM TẮT NỘI DUNG HỌC TẬP CHƯƠNG 2 ................................................................................ 41 
BÀI TẬP ................................................................................................................................................. 41 
CHƯƠNG III. KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN 
TỤC ............................................................................................................................................................. 44 
NỘI DUNG ............................................................................................................................................. 44 
3.1 GIỚI THIỆU CHUNG ....................................................................................................... 44 
3.2 ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ....................................................................... 44 
3.3 CÁC TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ .......................................................................... 46 
3.4 CÁC TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ ......................................................................... 51 
3.5 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ ..................................................................... 54 
3.6 ĐỘ DỰ TRỮ ỔN ĐỊNH.................................................................................................... 58 
TÓM TẮT NỘI DUNG HỌC TẬP CHƯƠNG 3 ................................................................................ 60 
BÀI TẬP ................................................................................................................................................. 61 
CHƯƠNG IV. KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC.... 65 
Tài liệu tham khảo 
 150
NỘI DUNG ............................................................................................................................................. 65 
4.1 GIỚI THIỆU CHUNG ....................................................................................................... 65 
4.2 KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG Ở TRẠNG THÁI XÁC LẬP ............... 65 
4.3 KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG Ở QUÁ TRÌNH QUÁ ĐỘ ................... 68 
4.4. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG QUA TIÊU CHUẨN TÍCH PHÂN .............. 71 
TÓM TẮT NỘI DUNG HỌC TẬP CHƯƠNG 4 ................................................................................ 75 
BÀI TẬP ................................................................................................................................................. 75 
CHƯƠNG V. TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC ................................. 79 
NỘI DUNG.................................................................................................................................................. 79 
5.1 GIỚI THIỆU CHUNG ....................................................................................................... 79 
5.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG................................. 79 
5.3 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG VỚI CÁC BỘ ĐIỀU CHỈNH CHUẨN PID. ..... 83 
5.4 TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRONG KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI ................................ 87 
TÓM TẮT NỘI DUNG HỌC TẬP CHƯƠNG 5 ................................................................................ 91 
BÀI TẬP ................................................................................................................................................. 91 
CHƯƠNG VI. MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG RỜI RẠC ................... 95 
6.1 KHÁI NIỆM CHUNG ....................................................................................................... 95 
6.2 MÔ TẢ TOÁN HỌC TÍN HIỆU RỜI RẠC ...................................................................... 97 
6.3 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG RỜI RẠC ................................................................... 98 
6.4 HÀM TRUYỀN ĐẠT TRONG HỆ THỐNG RỜI RẠC ................................................. 103 
TÓM TẮT NỘI DUNG HỌC TẬP CHƯƠNG 6 .............................................................................. 106 
BÀI TẬP ............................................................................................................................................... 106 
CHƯƠNG VII. PHÂN TÍCH VÀ TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG RỜI RẠC 110 
NỘI DUNG ........................................................................................................................................... 110 
7.1 GIỚI THIỆU CHUNG ..................................................................................................... 110 
7.2 TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG RỜI RẠC............................................................... 110 
7.3. KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG RỜI RẠC TUYẾN TÍNH........................... 120 
7.4 TỔNG HỢP HỆ RỜI RẠC .............................................................................................. 122 
TÓM TẮT NỘI DUNG HỌC TẬP CHƯƠNG 7 .............................................................................. 127 
BÀI TẬP ............................................................................................................................................... 128 
HƯỚNG DẪN TRẢ LỜI VÀ ĐÁP ÁN BÀI TẬP.................................................................................. 132 
CHƯƠNG 1 .......................................................................................................................................... 132 
CHƯƠNG 2 .......................................................................................................................................... 133 
Tài liệu tham khảo 
 151
CHƯƠNG 3 .......................................................................................................................................... 135 
CHƯƠNG 4 .......................................................................................................................................... 139 
CHƯƠNG 5 .......................................................................................................................................... 141 
CHƯƠNG 6 .......................................................................................................................................... 143 
CHƯƠNG 7 .......................................................................................................................................... 145 
TÀI LIỆU THAM KHẢO........................................................................................................................ 148 
MỤC LỤC................................................................................................................................................. 149 
CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 
Mã số: 491LDK350 
Chịu trách nhiệm bản thảo 
TRUNG TÂM ÐÀO TẠO BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG 1 
(Tài liệu này được ban hành theo Quyết định số: 828 /QĐ-TTĐT1 ngày 
30/10/2006 của Giám đốc Học viện Công nghệ Bưu chính Viễn thông)